本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云，而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集，然后融合IMU与ORB_SLA ...

时隔两周，我又回来了。 ​ 本期内容如 ...

使用OMPL内置的infoRRTstar算法模块和FCL碰撞检测库实现当前点和目标点的轨迹规划， 参考文章：https://www.cnblogs.com/shhu1993/ ...

前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿，这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的，在当前位姿已知的case下，给SLAM小车设置一个goal，我这里是 ...